根据考古发现，中国最迟在西汉时期就有铁马镫的替代物——布马镫，从西汉壁画中可见一斑，西方人在经过东方游牧民族入侵后逐渐装备马镫，从而诞生了新的社会阶级——中世纪的骑士贵族阶级。秦汉时 更加灵活机动的骑兵逐渐取代了战车。至唐朝，骑兵成为主战兵种，用在大规模作战。